Płock leży nad Wisłą (pomiędzy ca. 629 a 633 kilometrem jej biegu). Główna część miasta położona jest na wysokim, prawym brzegu Wisły (wysokość skarpy wynosi ok. 50 m), lewobrzeżny Płock to dzielnice Radziwie, Góry, Ciechomice i Pradolina Wisły.
Początek historii płockiego odcinka Wisły sięga X w. i funkcjonującej przeprawy przez rzekę w pobliżu prawobrzeżnego cypla skarpy wiślanej (obecnie nazywanego Wzgórzem Tumskim) i punktowego skupiska osadniczego w Radziwiu (po lewej stronie rzeki). Przeprawa ta przed tysiącem lat stanowiła ważny węzeł komunikacyjny, w jej pobliżu tej przeprawy na wysokim urwistym brzegu Wisły na Wzgórzu Tumskim państwo gnieźnieńskie w drugiej połowie X w. założyło ze względów strategicznych w stosunku do plemion nadbałtyckich i rusińskich gród warowny, przy którym później powstała osada płocka. Pozycję Płocka i innych nadwiślańskich miast znacznie poprawiła zmiana przepisów dotyczących uwolnienia od składu toruńskiego przez króla Zygmunta I Starego w 1537 r. Spowodowały one gwarancję swobodnego przepływu drogą wiślaną do Gdańska i przyczyniło się do szybkiego rozkwitu handlu, głównie zbożem. Najbardziej korzystny gospodarczo był dla miasta XVI w., gdy w pełni przestało funkcjonować toruńskie prawo składu. W XVII i XVIII w. w wyniku wojen, pożarów i pomorów Płock zatracił swoją poprzednią pozycję gospodarczą i stał się małym wyludnionym miasteczkiem, w tym czasie znaczenie Wisły dla mieszkańców miasta zmalało). W XIX wieku z uwagi na brak kolei ważną rolę w gospodarce miasta zaczął odgrywać ponownie transport rzeczny, a od drugiej połowy tego wieku nowoczesny transport parowy.
Panorama miasta od strony Wisły oglądana ze skarpy zwanej Wzgórzem Tumskim urzeka swą urodą. Rozciąga się stamtąd zachwycający widok na szeroko rozlane wody Wisły, która zachowała swój niemal pierwotny charakter. Rzeka pomiędzy Płockiem a Włocławkiem tworzy rozległy zbiornik, zwany Jeziorem Włocławskim, który w najszerszym miejscu ma prawie półtora kilometra szerokości. Widać lewobrzeżną część Płocka – Radziwie z portowymi dźwigami stoczni rzecznej i monumentalnym budynkiem elewatora, a w oddali – lasy Gostynińsko-Włocławskiego Parku Krajobrazowego, w których jest kilkadziesiąt jezior i małych zbiorników wodnych, a także wiele ośrodków wypoczynkowych.
W Płocku na lewym brzegu Wisły utworzyły się dwa malownicze półwyspy: jeden naturalny (pomiędzy mostami) i drugi sztuczny odgradzający baseny portowe i stocznię od rzeki. Na prawym brzegu Wisły poniżej skarpy wiślanej (na terenie os. Skarpa) – znajduje się szeroka plaża. Dalej w dół Wisły (przed ujściem rzeki Brzeźnicy) powstało nadbrzeże przeładunkowe, które jest wykorzystywane głównie przez PKN Orlen w transporcie rzecznym dużych konstrukcji stalowych i zbiorników wielkogabarytowych oraz dla przeładunku piasku z Wisły. Na terenie płockiej Wisły powstały ośrodki sportów wodnych: Oddział Żeglarsko – Motorowodny PTTK „Morka” – ul. Rybaki 10, Płockie Towarzystwo Wioślarskie (w rejonie ZOO) – ul. Kawieckiego 1, Klub Żeglarski Petrochemia i Stowarzyszenie Wodniaków Naftoremont Zefir (przy ujściu rz. Brzeźnica) i Yacht Club Prestige w Radziwiu. Pomiędzy zajazdem Rybaki i Klubem Morka w sezonie letnim działa przystań dla statków spacerowych. W okresie dwudziestolecia międzywojennego oraz w okresie PRL do końca lat 60. w tym miejscu funkcjonowała przystań dla żeglugi śródlądowej. W pobliżu przystani – w dół rzeki – pobudowano wchodzące łukiem w nurt rzeki molo spacerowe o długości 365 m, stanowiące element architektonicznego zamknięcia ośrodka żeglarskiego, który przewidziany jest do przebudowy.
Brzegi Wisły i dwie części Płocka – prawo- i lewobrzeżną łączą dwa mosty: nowy i stary. Zabytkowy most drogowo-kolejowy pochodzi z roku 1938 (częściowo zburzony w czasie wojny i zrekonstruowany w 1950 r.) i nosi imię Legionów Józefa Piłsudskiego. Od 2009 r. most jest iluminowany w trzech kolorach, nawiązujących do kolorów flagi miejskiej: żółtym, czerwonym i niebieskim. Ciężka, przytłaczająca za dnia stalowa konstrukcja nocą zachwyca lekkością. Jest to najdłuższa kolorowa iluminacja mostowa w Europie (690 m). W 2007 r. został uroczyście otwarty nowy, drugi most na Wiśle wraz z drogami dojazdowymi. Była to najbardziej wyczekiwana inwestycja drogowa ostatnich kilkudziesięciu lat. Most Solidarności posiada dwa 65-metrowe pylony, do których podwieszono na linach 5 przęseł, w tym najdłuższe w Polsce przęsło główne o rozpiętości 375 m. W tej konstrukcji jest to najdłuższy most na świecie. Nowy most ma 1200 m długości i 27,5 m szerokości, chodnik, ścieżkę rowerową i cztery pasy ruchu.